인스타 팔로워 늘리기 국내 연구진, ‘덜덜 떠는 로봇팔’ 막는 기술 개발 > 견적요청

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인스타 팔로워 늘리기 현재 산업 현장 등에서 널리 사용되는 로봇팔에서는 미리 설정된 것보다 무거운 물건을 들었을 때 심한 진동이 생긴다. 이 때문에 다양한 무게의 물건을 자유자재로 들어 옮기기 어렵다. 이 같은 로봇팔의 ‘떨림’을 막는 기술을 국내 연구진이 개발했다.
강상훈 울산과학기술원(UNIST) 기계공학과 교수가 이끄는 연구진은 26일 로봇팔에 급격한 무게 증가나 외부 충격이 가해져도 정상 작동할 수 있도록 하는 ‘적응형 PID 알고리즘’을 개발했다고 26일 밝혔다. 연구 결과는 국제학술지 ‘IEEE/ASME 트랜잭션 온 메카트로닉스’에 실렸다.
연구진에 따르면 산업용 로봇팔의 90%에는 ‘PID 제어기’라는 장치가 들어간다. PID 제어기는 로봇팔의 ‘운동 신경’을 담당하는 두뇌다. 로봇팔을 원하는 대로 움직이기 위해 모터에 보내야 하는 힘을 실시간 계산한다.
문제는 PID 제어기에는 ‘융통성’이 부족하다는 점이다. 처음 설정대로만 움직이기 때문에 로봇이 드는 물체 무게가 갑자기 변하면 기계적인 부작용이 생긴다. 사람으로 치면 수전증이 생긴 것처럼 심한 진동이 발생하는 것이다.
예를 들면 최대 하중 50㎏을 감당하는 로봇팔이 평소 30㎏짜리 물체를 반복적으로 들어올리는 일을 하고 있는데, 갑자기 35㎏이나 40㎏짜리 물체를 집어올리면 강한 떨림이 나타난다는 뜻이다. 이러면 제대로 작업하기가 어렵다.
연구진은 이 문제를 해결하기 위해 로봇팔 스스로 자신이 실제 드는 물체의 무게를 실시간 감지한 뒤 사용해야 할 힘의 크기를 정밀하게 조절하는 알고리즘을 개발했다. 기존에도 유사한 목적의 기술이 있었지만, 로봇팔의 힘을 불필요하게 키우는 문제가 있었다.
연구진 기술의 또 다른 장점은 부품·기기 등 하드웨어 교체 없이 소프트웨어 업데이트만으로 로봇팔에 적용할 수 있다는 점이다. 로봇팔에 고가의 무게 감지 센서를 추가할 필요가 없다. PID 제어기가 이미 탑재된 대부분의 산업용 로봇팔에서 비용 부담을 낮춘 채 즉시 쓸 수 있다는 뜻이다. 연구진은 실험을 통해 자신들이 개발한 알고리즘이 적용된 로봇팔이 화물 무게 변화에 잘 적응하는 모습을 확인했다고 설명했다.
이번 기술이 적용된 로봇팔은 작업 조건이 수시로 바뀌는 다품종 소량 생산설비에서 사용하기에 적합하다. 강 교수는 “사람과 상호작용하며 미세한 힘의 변화를 감지해 반응해야 하는 재활 로봇이나 휴머노이드 등에도 활용할 수 있을 것”이라고 전망했다.
정청래 더불어민주당 대표가 재추진 중인 대의원·권리당원 1인1표제 도입 찬반을 묻는 권리당원 여론조사에서 85.3%가 찬성했다. 앞서 전 당원 대상 여론조사 때보다 투표율이 두 배 가까이 뛰었고, 찬성 인원도 늘었다.
민주당은 지난 22일부터 사흘간 진행한 ‘1인1표제 도입을 위한 당헌 개정안 의견수렴’ 결과 이같이 나타났다고 24일 밝혔다. 1인1표제는 당대표·최고위원 선출 시 현재 ‘20대1 미만’인 대의원과 권리당원의 표 반영 비율을 ‘1대1’로 바꾸는 내용이다.
투표에는 권리당원 116만9969명 중 37만122명(31.64%)이 참여했으며 이 가운데 31만5827명(85.3%)이 1인1표제에 찬성했다. 반대는 5만4천295명으로, 14.7%였다.
지난해 11월 전 당원 대상 여론조사와 비교하면 투표율과 찬성 인원이 모두 늘었다. 민주당은 당시 같은 해 10월 당비를 낸 당원(164만5061명)을 대상으로 여론조사를 실시했는데, 투표 참여자 27만6589명(전체의 16.81%) 중 86.8%가 찬성했다. 정 대표는 이런 결과를 앞세워 ‘1인1표제’ 도입을 위한 당헌 개정에 나섰으나 중앙위원회 투표에서 부결됐다.
이후 1인1표제 재추진 방침을 밝혀온 정 대표는 이날 페이스북에 투표 결과를 게시하며 “1인1표제에 대한 당원들의 압도적 다수의 뜻을 다시 한 번 확인했다”고 적었다. 이어 “당의 모든 의사와 진로는 당원들의 뜻을 받들어 당원들이 가라는 대로 가고 당원들이 하라는 대로 하겠다”며 “조국혁신당과의 합당 문제도 이와 똑같은 이치로 절차를 밟겠다”고 했다.
조승래 사무총장도 페이스북을 통해 “참여율은 지난번 16.81%에 비해 15% 가까이 높아졌고, 찬성률은 비슷하다”며 “압도적인 찬성 여론을 다시 한번 확인했다”고 했다.
당헌 개정은 다음 달 2~3일 중앙위 투표를 통해 확정된다.

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